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Aug 26, 2023
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无人驾驶
学习
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技术｜学习
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状态空间
x-y-theta，(x, y)为车辆后轴中心，theta车身与大地坐标系轴夹角。
扩展方式
车辆运动状态用[v, phi]表示，只假设速度有三种取值：{v_max, 0, -v_max}，转向角也只有三种取值{phi_max, 0, -phi_max}。
所以一共可以扩展6个方向，一般采样一定时间间隔之后所落在三维位置
混合A*新增的字段包括：
- 对应的位姿[x, y, θ]
- 节点是由何种v，φ扩展而来
- 由父节点到本节点的轨迹，一般用等时间间隔的密集有序散点集表示
碰撞检测&剪枝
每扩展一次就会对当前点进行碰撞检测，同时可以设置间歇性生成从当前节点到终点的RS曲线，如果这条曲线没碰撞则直接完成搜索。
估价函数优化
经典a*中g是起点到当前节点的距离，这里可以通过计算节点序列的速度*单位时间之和得到
h启发函数的设计，这里也用到了h函数的经典设计手法：
h1 = 符合运动学约束，但无视碰撞的距离 h2 = 考虑碰撞，但忽略运动学约束的距离 h = max(h1, h2)